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        了解二自由度工程车体车辆的性能，实现车辆的无人化操作，( 兢兢业业比什么都强)       江门登高车出租,  江门登高车公司,  江门登高车    需要分析车辆的运动学、动力学特性，研究车辆的越障稳定性和控制方法。

          结论  1.二自由度工程车体车辆的前后车体之间存在摆动，车轮和地面的接触属于三维空间，而普通的铰接式车辆轮地接触都在同一个平面内，因此本文中采用了多刚体动力学方法，建立了车辆在三维空间下运动时的动力学模型。因为车辆在越障过程中姿态变化明显，液压转向机构的柔性会对车辆的动力学性能产生影响，在车辆的动力学建模中，加入了液压转向机构的柔性动力学模型；  2.二自由度工程车体车辆的越障稳定性是车辆的重要性能指标，在车辆的动力学模型基础上进行了稳定性分析，在稳定性分析中采用了横向载荷转移率（LTR）作为车辆动态稳定性的判据，分析了车辆在通过不同的障碍时，在不同的坡角、不同的转向速度、转向角下横向载荷转移率的变化，并通过车辆的越障稳定性实验对仿真分析结果进行了验证；3.在二自由度工程车体车辆越障实验中，发现车辆在越障时存在运动方向偏移现象；针对这一现象，建立了二自由度工程车体车辆在三维空间下的运动学模型，通过车辆越障时的运动学模型对车辆越障偏移现象进行了理论推导、仿真和实验验证，并分析得到了车辆在越障时产生偏移运动的原因为车辆的前车桥和后车桥之间的纵向摆动；因为多数铰接式工程车辆都存在前车桥和后车桥的摆动自由度，所以这一分析方法和结论具有通用性； 4.二自由度工程车体车辆采用无人操控的方式可应用于危险环境、提高生产效率，有着广阔的应用前景。本文采用了多刚体运动学方法建立了铰接式工程车辆的运动误差动力学模型，用于研究车辆的路径偏移控制。在设计控制算法时，考虑了控制输入的饱和问题，通过反步法（backstepping）设计了车辆路径偏移控制时的抗饱和控制算法，通过仿真分析和实验验证了抗饱和控制算法的有效性。

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         2创新点:   1.提出了三维空间下的二自由度工程车体车辆越障动力学模型，应用多刚体动力学理论，结合拉格朗日方法与达朗贝尔原理，同时考虑在越障时液压转向机构的柔性对车辆的动力学性能的影响，增加了液压转向机构的柔性动力学模型，建立了车辆的七自由度动力学模型，为车辆的稳定性分析奠定了理论基础； 2.提出了前后桥摆动的铰接式车辆越障运动偏移原理。应用多刚体运动学理论，建立了二自由度工程车体车辆越障运动时的运动学模型，从理论上分析了车辆越障偏移产生的原因，并通过仿真分析和实验验证了理论分析的正确性；因为铰接式车辆的前后桥摆动是车辆产生运动偏移的原因，因此，本文采用的分析方法和结论对于前后桥摆动的铰接式车辆具有通用性；3.在工程应用中，控制饱和现象是普遍存在的，因此在二自由度工程车体车辆的路径偏移控制中考虑了控制输入的饱和现象，反步法由于适应性好，不用消除系统的非线性，在非线性控制器设计中应用较多，所以本文采用反步法设计了车辆在路径偏移控制中的抗饱和控制器，使设计的控制器更贴近于真实的物理模型，更具实际应用价值，并且通过仿真分析和实验对抗饱和控制器进行了分析和验证，证明了设计的抗饱和控制器的有效性。

          3展望  1.本文建立了二自由度工程车体车辆的动力学模型和车辆越障稳定性判别方法，在后续研究中，可以把这些研究成果应用在实际的车辆上，建立车辆的倾翻预警系统模型，实现车辆在越障时的倾翻预警；2.本文未分析二自由度工程车体车辆在挖掘时挖掘力对车辆稳定性的影响，也没有分析车辆在挖掘后整车移动运送挖掘物时车辆的动态稳定性，实际上，车辆在挖掘时挖掘力对车辆受力具有一定的影响，而车辆移动中运送挖掘物也会使车辆的质心位置产生变化，受力状态发生改变，可以综合考虑上述因素完善对车辆稳定性的分析方法； 3.二自由度工程车体车辆的路径偏移控制误差模型中，对车辆的受力和运动状态做了很多简化，如忽略了滑移、滑转、轮胎侧偏、液压转向机构的柔性等，路径偏移控制实验也是在比较平坦的地形下进行的，下一步可分析以上因素对路径偏移误差的影响，对路径偏移控制的抗饱和控制器进行优化，开展在复杂地形下越障时的路径偏移控制实验。

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