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     肇庆登高车出租公司， 登高车出租， 肇庆登高车出租    对登高车机械臂离线运动规划和在线运动规划方法的研究内容？    多自由度机械臂在工业和学术领域都有广泛的应用，但随着效率要求和人机交互需求的不断提升，工业场景要求更高的规划速度、人机交互场景要求动态避障以及目标追踪，传统的机器人运动规划方法的速度逐渐无法满足要求。本文将传统的规划方法与微分几何、控制论等领域结合，展开对机械臂离线运动规划和在线运动规划方法的研究，以适用于不同的场景。本文主要研究内容和成果如下： 

    1)  本文对UR5双臂和KINOVA Gen3机械臂进行了正运动学和逆运动学建模分析，并分析了常用的碰撞检测算法及其实现，分别使用圆柱体和球体对机械臂连杆和障碍物进行包络并进行了碰撞情况分析。针对机械臂的应用场景对运动规划的最优性的定义做了补充。 

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    2)  本文针对多机械臂和高自由度机械臂运动的特点，对 BIT*算法进行改进，加入了机械臂末端路径长度的优化目标，并与构型空间路径长度的优化目标相结合，规定了运动平稳性和最优性的指标。由于 BIT*算法需要在 C 空间构造高维椭球来限制采样区域，修改优化目标后会导致无法收敛到最优解，于是针对新的优化目标定义了一个非欧空间，并对 BIT*算法做出相应修改使其可以在自定义的非欧空间中进行规划，以此实现算法的收敛性。使得规划出的路径能够综合考虑路径平稳性和最优性，并实验验证了算法的性能。 

     3)  本文针对传统的基于人工势场的方法和操作空间控制方法不能考虑各个任务的权重动态变化的问题，将黎曼运动策略运用于机械臂在线运动规划。使得各个任务的权重能够根据任务空间中的位置和速度信息实时变化，从而实现机械臂高效的动态避障和目标追踪。并对黎曼运动策略做出改进，在几何动力系统的势场中加入速度信息，使得机械臂在接近障碍物的时候更不容易陷入局部极小值，并解决了目标点离障碍物很近时系统无法收敛到目标点的问题，最后实验验证了算法的性能。

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