登高车连杆机构逆向运动学分析描述：   佛山登高车出租

     登高车连杆机构逆向运动学分析描述： 佛山登高车出租, 佛山登高车租赁, 佛山登高车价格  已知工作平台坐标系相对于工作台坐标系的期望位姿，求得登高车能够达到预期位姿的关节变量  齐次坐标变换方程可用来描述相邻坐标系间及其相应的连杆之间的运动学关系。而为了获得目标变换矩阵，必须对全部连杆进行广义连杆描述。而后修正相应的广义变换矩阵，以适合每一个连杆。使得连杆关节轴线的两端具有固定的几何关系是连杆运动学的基本功能。这两端的关节轴线则决定了连杆的特征。连杆的偏置id是前后两个相邻连杆轴线公法线间的距离。两公法线之间的夹角是关节角，记作i。记ia为连杆i长度。我们用Craig参考坐标系建立约定。

    建立登高车杆件坐标系时，首先在每一杆件i的首关节上建立坐标轴iz，iz正向在两个方向中选一个方向即可（所有iz方向应尽量一致）。id，i，ia，i四个参数，除了ia不为零外，其他皆可正可负。i，i分别围绕ix，iz旋转定义二者的征服根据判定选真是亮的右手法则判定。id为沿着iz，由i1x垂足到ix垂足的距离，与iz正向一致为正。在对整个连杆系统规定好坐标系之后，根据以下方法即可描述出相邻两连杆i1的坐标系与i坐标系之间的联系：（1）绕i1x轴旋转一定角度i1，使i1z转到Rz，同iz方向一致，使坐标系i1过渡到R；

    （2）坐标系R沿i1x轴或Rx轴平移一定距离i1a，使坐标系R移到i轴上，使得坐标系R过渡到Q；

    （3）坐标系Q绕Qz或iz轴转动i角，使Q过渡到P；

    （4）坐标系P继续沿iz轴平移距离id，最终使得P过渡到和i杆的坐标系i重合。可以通过44齐次变换矩阵的变换来描述连杆i对连杆i1的相对位置。连杆坐标系i相对于坐标系i1的变换矩阵i1iT称为连杆变换。

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     就一个n自由度的连杆机构而言，它所有的连杆位置可由一组n个关节变量加以确定，通常这样的一组变量被称为n×1关节矢量。涵盖所有的关节矢量的空间称为关节空间。当位置是在空间相互正交的轴上测量，且姿态是按照上一节中任何一种规定测量时，我们称这个空间为笛卡尔空间，也称为任务空间或操作空间，即工作平台位姿所构成的空间。由于测量连杆机构位置的传感器常常安装在驱动器上，因此进行某些计算时把关节矢量表示成一组驱动器函数，即驱动器矢量或称之为驱动空间。运动学求解的主要目的是得到以上三种空间位姿之间的转换关系。末端执行器坐标系和连杆坐标系相对于基坐标系的齐次变换矩阵可以通过递归方式获得，这就是所谓的登高车运动方程。登高车连杆机构的正向运动学分析是实线箭头表示的映射关系。

    （1）关节转角向工作平台位姿的转换根据上述登高车学理论的描述，建立登高车机构简图的基坐标系以及各个连杆关节的坐标系。按照D-H法描述出登高车连杆机构各关节参数，如表2.2所示。三个坐标系的Z轴互相平行，且坐标系原点处于同一平面，因此登高车连杆机构的连杆间距id和连杆扭角i均为0。

   （2）油缸伸缩量向关节转角的转换关节转角i是由油缸的长度（DE、FG、HI）决定的，借助关节转角我们可以得到油缸伸缩量的方程式，即由驱动空间向关节转角空间转换。其中，OD、OE、AG、AF、BI、BH为油缸与连杆的铰接处，为常量。DE、FG、HI是油缸的伸缩量。DOC是连杆在平面的方位角φ。提取MATLAB仿真结果，我们可以更加直观地得到油缸与关节转角之间的转换关系，

   （3）操作空间位姿向方向的转变, 由于本文研究的是连杆机构在方向上的运动，我们将方向转换为工作平台和基准坐标系原点的连线与水平面的夹角。我们所已知的是工作平台的在平面内的方位角φ。为了计算的简单和后期规划方便，我们将方位角设为44k，（k=1，2，3）。k=1时为水平方向上的运动；k=2时，为倾斜方向上的运动；k=3时为垂直方向上的运动。那么此时的方位角:φ=arctanzxpp.

     

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