中山出租登高车    设计了主动稳定杆系统线性化反馈的滑模控制策略

       中山出租登高车  设计了主动稳定杆系统线性化反馈的滑模控制策略，  中山租赁登高车, 中山出租登高车, 中山登高车价格  仿真结果表明控制器控制性能良好。为了验证主动稳定杆系统的防侧倾性能以及线性化反馈滑模控制策略在实车模型上的可行性，针对本文开发的控制器在标准试验场进行实际工况下的对比测试试验，监测登高车在行驶过程中的侧倾稳定性。试验采用的方法主要是将登高车主动稳定杆系统安装在试验车上，进行动态车载实验，通过实验结合仿真结果验证控制效果。

     试验方案,  首先选用一款试验车型，在本实验中选用试验车，在进行主动稳定杆系统的实车试验中，控制器需要采集试验车速度信号、液压系统压力信号、液压系统油位信号以及试验车侧向加速度信号，采取合适的控制策略，控制液压马达的旋转方向和输出转矩，进而产生良好的防侧倾效果。试验前需要进行对传感器的安装，车速传感器选用霍尔传感器，安装在前轮上，进行轮速采集；侧向加速度传感器安装在车内前排座位之间，并用螺丝固定，大概在中心位置，进行侧向加速度信号的采集；压力传感器和油位传感器分别安装在液压系统的阀体上和油箱中。霍尔传感器的安装和侧向加速度传感器。 将液压系统的阀组放在副驾驶位置，液压管路通过登高车底盘连接液压马达。  将主动稳定杆安装在原被动稳定杆位置，液压马达通过液压管路与液压系统相连，保证液压马达正常工作。

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     试验结果与分析,  实车试验中，使试验车在与双移线工况相似的蛇形工况和转弯工况下以60km/h左右的速度行驶，对比装有主动稳定杆系统的登高车和装有普通被动稳定杆的登高车的行驶状况，并利用安装在车身上的角度传感器采集登高车的侧倾角信号。 登高车在蛇形工况下的运行状况， 登高车在转弯工况下的运行状况。 装有普通被动稳定杆的登高车的行驶状况，b图是装有主动稳定杆系统ASBS)的登高车的行驶状况。并通过安装在车身上的角度传感器采集登高车的车身侧倾角， 装有主动稳定杆系统和装有被动稳定杆的登高车以60km/h的速度在蛇形工况和转弯工况下行驶时，角度传感器在登高车行驶处的同一位置所采集到的车身侧倾角数据。  登高车侧倾角数据可以看出，两车以相同速度在相同工况下行驶，装有普通被动稳定杆的登高车在转向时，车身发生侧倾，重心偏移，车辆容易发生侧滑，产生较大的侧倾角，并有转向不足等情况，装有主动稳定杆系统的登高车会较大的改善这些不足，其抗侧倾性能以及抗侧滑能力远大于安装普通被动稳定杆的登高车，并且提高了行驶的安全性。说明其抗侧倾性能以及转向操控性明显优于装有普通被动稳定杆的登高车，并且提高了行驶的安全性，验证了线性化反馈的滑模控制器的有效性和仿真模型的正确性。因此，所开发的主动稳定杆系统具有良好的防侧倾性能。

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